*方案中，柔性圓筒左邊的非變形端與箱體相聯(lián)接。波發(fā)生器裝在柔輪的右邊，在本例中，波發(fā)生器是裝有兩個(gè)滾輪的轉(zhuǎn)臂。滾輪的包容尺寸比柔輪的內(nèi)徑大。因此在柔輪的右邊發(fā)生了變形。波發(fā)生器安裝成這樣，使得變形后的柔輪能以足夠大的力緊壓剛輪，以便借助于摩擦傳遞載荷。

當(dāng)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)日本哈默納科諧波齒輪減速機(jī)CSG-14-30-2UH，波沿柔輪的圓周迅速轉(zhuǎn)移。因此把這種傳動(dòng)稱(chēng)為諧波傳動(dòng)，而構(gòu)件則被稱(chēng)為變形波發(fā)生器。

若在周長(zhǎng)或角的范圍內(nèi)生成兩個(gè)波，那么，這樣的傳動(dòng)就稱(chēng)為雙波傳動(dòng)。當(dāng)然還有具有其他波數(shù)的傳動(dòng)。例如，當(dāng)三個(gè)滾輪呈120度的角度配置時(shí)，便得到三波傳動(dòng)；而當(dāng)一個(gè)滾輪時(shí)，則得到單波傳動(dòng)。

諧波機(jī)械運(yùn)動(dòng)日本哈默納科諧波齒輪減速機(jī)CSG-14-30-2UH是建立在利用機(jī)構(gòu)之中一個(gè)構(gòu)件的波動(dòng)變形以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)傳遞和運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換原理的基礎(chǔ)上的。該原理是蘇聯(lián)工程師首先于1947年提出來(lái)的。由于諧波傳動(dòng)具有許多優(yōu)點(diǎn)，因而獲得了廣泛的好評(píng)和推廣。近年來(lái)，雖然已有許多不同類(lèi)型的諧波傳動(dòng)取得了，但獲得推廣使用的主要是齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。研究諧波傳動(dòng)的作用原理，合理的可從zui簡(jiǎn)單的摩擦型傳動(dòng)入手。

諧波傳動(dòng)由三個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件組成：柔輪，剛輪和變形波發(fā)生器。

柔輪做成向柔性圓筒過(guò)渡的圓環(huán)型式。這時(shí)，柔性環(huán)是運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，而柔性圓筒則是起到變形 圓環(huán)與另一剛性不變形的傳動(dòng)元件彈性聯(lián)接的作用，例如與輸出軸或箱體相聯(lián)接。利用柔性圓筒作為聯(lián)接并不是*可行的結(jié)構(gòu)方案。